系统仿真学报 ›› 2020, Vol. 32 ›› Issue (10): 1981-1988.doi: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-FZ0296
范旭伟, 杨莉莉, 程禹, 周小宁, 张业鑫
收稿日期:
2020-03-30
修回日期:
2020-06-03
出版日期:
2020-10-18
发布日期:
2020-10-14
作者简介:
范旭伟(1994-),男,黑龙江哈尔滨,硕士,研究方向为制导控制仿真;杨莉莉(1977-),女,黑龙江牡丹江,本科,高工,研究方向为制导控制仿真;程禹(1992-),男,河北衡水,硕士,研究方向为制导控制仿真。
Fan Xuwei, Yang Lili, Cheng Yu, Zhou Xiaoning, Zhang Yexin
Received:
2020-03-30
Revised:
2020-06-03
Online:
2020-10-18
Published:
2020-10-14
摘要: 为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计方案。以不含任何特殊性的Stewart平台为研究对象,在考虑结构奇异约束的基础上,提出灵巧性指标,解决了结构参数最优化问题;分析建立Stewart平台的运动学模型,对16种典型极限位姿下的位形分岔奇异性进行了分析,提出安全工作空间验证算法,使整个工作空间内无奇异点;仿真结果表明,最优构型设计方法可以高效地设计出运动性能良好的安全Stewart平台机构。
中图分类号:
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