摘要: 建立了多旋翼无人机动力学模型,并设计了应用于室内环境下的多旋翼无人机定位控制器。为提高定位精度,在室内设置了特定标签,从而为无人机提供视觉数据。通过扩展卡尔曼滤波器,将无人机传感器获得的惯性数据和高度数据与视觉数据进行融合,再通过飞行状态估计得到无人机实时的飞行位置信息。仿真结果表明,在融合视觉数据后,无人机飞行中的位置误差明显减小,无人机的定位精度获得明显的提高,说明定位控制器取得了良好的控制效果。
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王庆贺, 万刚, 曹雪峰, 谢理想. 基于数据融合的多旋翼无人机定位控制器设计[J]. 系统仿真学报, 2016, 28(10): 2593-2599.
Wang Qinghe, Wan Gang, Cao Xuefeng, Xie Lixiang. Design of Multi-Rotor UAVs’ Positioning Controller Based on Data Fusion[J]. Journal of System Simulation, 2016, 28(10): 2593-2599.