系统仿真学报 ›› 2016, Vol. 28 ›› Issue (11): 2670-2676.doi: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201611004
许有熊, 周浩, 朱松青, 顾人杰
Xu Youxiong, Zhou Hao, Zhu Songqing, Gu Renjie
摘要: 为解决并联机构大行程与高精度定位的矛盾,提出了一种采用电液伺服控制系统为宏驱动、压电精密控制系统为微驱动的宏微3-RPR并联机构,基于虚功原理推导了其动力学模型;搭建了其基于多软件协同仿真模型,其中包括Adams机械模块、AMESim液压与压电驱动模块、Matlab/Simulink控制模块;针对该并联机构是个复杂的多输入多输出非线性系统,采用模糊PID方法对其进行控制仿真研究。仿真表明:与常规PID相比,采用模糊PID能缩短响应时间,实现无超调的宏微切换过程;采用宏微驱动的并联机构能实现大行程的精密定位,具有良好的控制效果。
中图分类号: