操作机主运动机构液压控制系统力顺应性研究

系统仿真学报 ›› 2016, Vol. 28 ›› Issue (7): 1538-1546.

操作机主运动机构液压控制系统力顺应性研究

李阁强¹, 张静伟¹, 李跃松¹, 周斌², 马淑叶²

1.河南科技大学机电工程学院,洛阳 471003;
2.安阳锻压机械工业有限公司,安阳 455000

收稿日期:2015-11-02 修回日期:2016-01-06 出版日期:2016-07-08 发布日期:2020-06-04
作者简介:李阁强(1971-),男,吉林长春,博士,副教授,研究方向为机电液一体化技术。
基金资助:
国家自然科学基金(51175148),河南省高等学校重点科研项目计划(15A460001)

Research on Force Compliance of the Hydraulic Control System in Major-Motion Mechanism for Manipulator

Li Geqiang¹, Zhang Jingwei¹, Li Yuesong¹, Zhou Bin², Ma Shuye²

1. Department of Mechanical and Electrical Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoyang 471003, China;
2. Anyang Forging-Press Machinery Industry Corporation, Anyang 455000, China

Received:2015-11-02 Revised:2016-01-06 Online:2016-07-08 Published:2020-06-04

摘要/Abstract

摘要： 提出重载锻造操作机配合压机锻压时,主运动机构液压控制系统的力顺应性方法。以操作机的主运动机构为对象,建立其逆运动学和动力学模型;以压力为被控量,利用联合仿真技术,搭建提升液压控制系统模型;基于水平缓冲原理,推导出水平缓冲液压系统的模型。以锻件锻压过程中的变形为输入,通过仿真分析得到提升缸和缓冲缸的位移和力的变化规律,通过经典PID控制方法仿真分析验证了提升系统主动压力顺应性,以及缓冲系统被动顺应的有效性。

关键词: 主运动机构, 提升系统, 水平缓冲系统, 力顺应性

Abstract: The force compliance method of the hydraulic control system in major-motion mechanism was proposed during the forging process. Taking the major-motion mechanism of the forging manipulator as the target, the inverse kinematics model of major-motion mechanism was established, and the dynamic model of hydraulic control system was built. Through taking the pressure as the controlled variable, the model of the lifting hydraulic control system was obtained by using the co-simulation technology. Based on the principle of the horizontal buffering system, the model of the buffering hydraulic system which was made up of the buffering cylinder and the accumulator was deduced. The deformation of workpiece under the forging process was taken as an input, the variations of the displacements and forces for the lifting cylinder and the buffering cylinder were obtained by simulation. The effectiveness of active pressure compliance of the lifting control system through using the classical PID control strategy and that of passive compliance of the buffering system were verified.

Key words: major-motion mechanism, lifting system, horizontal buffering system, force compliance

中图分类号:

TP24

李阁强, 张静伟, 李跃松, 周斌, 马淑叶. 操作机主运动机构液压控制系统力顺应性研究[J]. 系统仿真学报, 2016, 28(7): 1538-1546.

Li Geqiang, Zhang Jingwei, Li Yuesong, Zhou Bin, Ma Shuye. Research on Force Compliance of the Hydraulic Control System in Major-Motion Mechanism for Manipulator[J]. Journal of System Simulation, 2016, 28(7): 1538-1546.

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