更新时间是: 2007-12-27 10:02:14

 
　

2006年 第18卷 第3期

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题  目 作 者 摘    要
平衡式变量叶片泵流量特性计算机仿真 陈  磊，张银东，纪玉龙，孙玉清，郭  静 介绍一种在专利技术基础上，含有浮动块的新型平衡式变量叶片泵的结构和工作原理，该泵应用在汽车转向助力泵等工况，是一种较有应用前景的新型叶片泵。同时建立汽车液压助力转向系统的数学模型，并建立汽车液压助力转向系统的Matlab Simulink仿真模型，对转向泵选择不同的参数进行流量特性仿真，并对仿真结果进行对比和分析。
电子侦察海洋监视卫星作战效能分析 沈如松，张育林 为分析海洋监视卫星的作战效能，针对由三颗卫星组成的海洋监视卫星系统，选择确认目标概率和对目标的定位精度为作战效能指标，建立了卫星确认目标概率和利用时差定位法进行定位的定位精度模型。对模型进行了仿真计算和分析，仿真结果表明：利用海洋监视卫星可以有效地发现海上目标，但有效确认目标的概率依赖于对目标特性的认识；合理增加卫星间的基线长度，保持卫星编队构型及其与目标间相对位置的均匀性可有效提高卫星对目标的定位精度。

火箭武器对巡航导弹的毁伤效能研究

张学锋，吴  萍，乐贵高，丁  铸，潘书山 建立了某火箭武器拦截巡航导弹的毁伤概率模型，分别研究了在集火射击和多射击诸元的情况下对目标的毁伤概率，采用MATLAB语言编制了仿真软件，用蒙特卡洛法进行了仿真计算。仿真试验结果表明，当目标散布较小时，采用集火射击体制对目标的毁伤概率较高；当目标散布较大时，采用多射击诸元体制对目标的毁伤概率相对较高；若在航路上能对目标实施多次齐射，该火箭武器系统能够以较大概率毁伤巡航导弹。
基于面向对象赋时Petri网的出入库系统建模 刘  韬，傅卫平，王  雯，李德信，谢  敬 采用面向对象的赋时Petri网(Object Oriented Timed Petri Net，OOTPN)来讨论自动化立体仓库出入库（AS/RS）调度的建模问题。首先，对立体仓库的出入库调度元素进行分类和抽象聚合，得到系统的类关系；然后，在此基础上建立了由六个子模块组成的立体仓库出入库调度的OOTPN模型；最后，分析了该模型的死锁问题。
一种可扩展属性的实体建模与仿真方法 王传鹏，梁晓辉，谢  可 实体是仿真系统的基本单元，实体建模与仿真的主要对象是实体的属性信息。在分析了现有实体建模与仿真工具中存在的问题之后，提出了一种能够方便各类用户对实体进行建模与仿真的方法。该方法解决了实体属性描述和扩展的问题，同时通过该方法建立的仿真程序具有很好的移植性和扩展性。结合提出的实体概念模型和仿真系统的概念模型，利用实体属性的数据映射和语义屏蔽的思想从理论上论述了该方法的正确性，同时通过建立实体建模与仿真工具从实际应用上验证了该方法的可行性。
用UML构建海洋声信息作战系统仿真模型 王希敏，蔡志明 声纳水下作战使用是海洋声信息战的主要内容与形式。由多目标与多声纳构成的海洋声信息战仿真系统是研究声纳及其水下作战效能的重要工具。仿真系统的软件因开放式需求与复杂性特点，采用面向对象的类模型分析与设计方法。分析设计过程借助统一建模语言UML。类模型较好地描述了海洋声信息环境中各种对象的特性与关系，致使仿真软件的扩充性与重用性好，且开发效率高。
基于适应性模拟退火的标准单元布局算法 南国芳，李敏强，寇纪淞 提出了一种基于适应性模拟退火的标准单元布局算法，针对各布局电路的特性，在传统的模拟退火算法中引入适应性初始温度和适应性搜索区域的概念，并对标准单元布局中目标函数中的惩罚项做出相应改进。该算法用于对一组标竿电路进行测试，和传统模拟退火算法得出的结果相比，在布局效果上和时间性能上均显示出优越性。
基于CFD的高炉仿真研究 史岩彬，陈举华，张丽丽 针对高炉炼铁的复杂过程，基于计算流体动力学（CFD：Computational Fluid Dynamics）技术建立一种二维数学模型，模拟了多相流在高炉中运动及热传递情况。模型中包括气、液、颗粒和粉四种相态，并对高炉中存在的主要化学反应做了简化处理。其充分考虑了各个相态之间的耦合作用，分析它们之间相互关系，因此能够预测当一种相态参数变化时，其它各相产生的相应变化。应用所建模型计算得到了各个相态的稳态速度、温度等结果，尤其可仿真软熔带、回旋区等关键区域的情况，为高炉仿真做了很有意义的尝试，也为指导高炉运行提供了新的方法。

态势估计系统中空中目标航迹仿真模型研究

　

 宋  元，章新华，郭徽东，许林周 态势估计系统中，航迹的真实性决定了目标运动行为分析模型的有效性。根据空中目标飞行控制的基本规律，首先建立了空中目标航迹分布的理论模型，并在惯性坐标系中建立了基于随机微分方程的目标运动模型。为了反映空中目标运动状态的统计特性，建立了具有统计特性的空中目标航迹模型。模型综合考虑了各种影响空中目标航迹的因素，并对飞行控制人员的控制行为进行了分析。仿真结果表明该模型能较好反映空中目标的运动行为，能用于态势估计系统模型的检验。

密集杂波环境下的快速数据关联算法

　

 袁刚才，吴永强 联合概率数据关联(Joint Probabilistic Data Association, JPDA)是密集杂波环境下跟踪多目标最有效的算法之一。但当目标数目和有效量测数增大时，关联概率的计算出现组合爆炸现象一直是工程应用的瓶颈。基于JPDA算法的思想，提出了一种快速数据关联算法，该方法首先根据被跟踪目标相关门的相交情况将监视区域分成相互独立的空间，对同一空间内 具有公共量测的目标和各目标相关门内的多个量测的概率密度值分别进行概率加权后再计算 关联概率。不需要象最优JPDA算法中产生所有可能的联合事件，因此具有计算量小，易于工程实现的优点。仿真结果表明，在不同的杂波密度环境下和不同的目标运动形式下，此算法都可以取得令人满意的跟踪效果。
基于量测转换方法的概率数据关联算法 王  炜, 李  丹 针对在使用雷达跟踪目标应用中，目标运动模型通常线性地建模在直角坐标系内，而量测数据由传感器获得的实际情况，提出了基于量测转换方法的概率数据关联算法。推导了该算法中相关的滤波估计、滤波误差协方差和数据关联概率，并且提出了跟踪门的确定方法。仿真结果表明了新算法的可行性和有效性。
基于修正核函数的SVM分类器研究 封  筠，陈志军，李莉蓉 以黎曼几何为理论依据，基于S. Amari的修正核函数思想提出了两种新的保角变换，用其对核函数进行数据依赖性改进，进一步提高支持向量机分类器泛化能力。以人工非线性分类问题为对象进行研究，仿真实验结果表明采用新保角映射可以快速显著地改善分类器泛化性能，而且能大幅度地减少支持向量的数目。
空间聚类算法中的K值优化问题研究 李永森，杨善林，马溪骏，胡笑旋，陈增明 在典型的空间聚类算法K-平均法和K-中心法中，K一般为用户事先确定的值，然而，实际中K值很难被精确地确定，往往表现为一个模糊的取值区间。在此提出距离代价函数的概念，建立了相应的数学模型并设计了一个新的K值优化算法，对空间聚类K值优化问题进行了初步的研究。

退火进化规划算法及其收敛性

高永超，李歧强 基于排序的选择方式在一定程度上会导致种群搜索范围变窄，进化规划算法过早收敛。针对此问题，将退火概率与适应度结合的选择方式引入进化规划算法的选择操作，形成了退火进化规划算法(AEP)。然后利用非时齐Markov链对退火进化规划算法进行了描述，并证明了其全局收敛性。数值实验表明，退火进化规划算法能保证种群的全局收敛性，且收敛速度较快，可较好地避免早熟收敛和局部极值。
基于改进SOM的纹理合成算法 薛  峰，张佑生，江巨浪，胡  敏，汪家权 提出一种基于改进自组织特征映射（SOM）的纹理合成算法，首先给出一种基于纹理的灰度图像的SOM输入向量构造方法，由此得到的输入向量维数是基于TSVQ方法的输入向量的1/3；再对SOM网络的学习规则进行改进使之能正确训练输入向量，最后使用经过SOM网络量化后的向量合成灰度纹理并反向映射到彩色纹理完成纹理合成。实验表明算法合成纹理质量较好，合成速度较TSVQ加速算法有较大提高。
基于多维伪F统计量的基因表达动态聚类分析方法研究 骆嘉伟，李仁发1，张白妮 K-均值聚类分析算法是一种广泛应用于基因表达数据聚类分析中的迭代变换算法，它通过指定类别数K，基于给定的聚类目标函数，并采用迭代更新的方法，使得最终的聚类结果的目标函数值为极小值，达到较优的聚类效果。针对K-均值聚类分析算法存在参数依赖性强，且在整个聚类过程中类的数目无法改变的缺点，引入动态调整聚类个数的思想和多维伪F统计量，提出了一种基于多维伪F统计量的基因表达动态K-均值聚类算法。实验结果表明该算法可以动态调整聚类个数，给出最佳聚类数目，从而获得较好的聚类质量。
基于Chebyshev基函数模糊神经网络的快速辨识方法 江善和，张  杰 神经网络的非线性逼近能力的研究是神经网络成为辨识模型的理论基础。首先研究了基于正交多项式函数的神经网络逼近理论和方法，并在此基础上证明了新型Chebyshev神经网络具有良好的非线性并研究了它的全局最优逼近性质。然后提出了一种用于复杂非线性系统辨识的基于Chebyshev基函数的模糊神经网络模型和学习算法。该模型以Chebyshev基函数为隶属函数，规则后件采用输入变量的线性函数，无需调整隶属函数的参数，只是采用BP学习算法学习后件参数，因而大大减少了模型算法的计算量，学习算法简单，加快了学习收敛速度，而且不使网络结构复杂，设计简单。仿真结果表明所提模型和方法的有效性。
基于MS建模方法的基本面分析师预测行为研究 朴 军 从证券市场参与者的有限理性出发，分析了基本面分析师在进行价格预测的过程中所面临的复杂制度环境。通过MS(Microscopic Simulation)的建模方法，考虑了证券市场交易制度和各类参与者的决策规则之间的相互作用，建立了仿真的证券市场。仿真的结果表明，当公司具备投资价值且上市公司盈余管理能力较强时，基本面分析师即使能够分析出上市公司的真正业绩，仍会用粉饰过的盈余进行股价的预测。
面向虚拟仿真环境的RTI性能测试研究 陈  欣 针对虚拟仿真环境中RTI的性能需求设计测试指标，测试指标包括对RTI能够支持多大规模的分布式虚拟仿真进行的规模支持能力测试；属性更新延迟和交互的延迟更新；反映系统在单位时间内能够处理的最大容量的数据包的吞吐量测试；在联邦成员连续请求时间推进的情况下，RTI对其请求的响应时间的时间推进请求响应测试；联邦成员在占用一定的计算时间时，对系统其它性能指标的影响的基于盟员负载的真实仿真测试。对于上述测试指标，提出了相应的测试方案，通过对测试数据的分析比较不同RTI和盟员开发的实现方案如：RTI的体系结构、本地线程方式、数据传输的打包方式对RIT性能指标影响的定量分析，进一步提出得到满足分布式虚拟仿真环境要求的实时性RTI的技术实现方案。
基于UML的导弹攻防仿真系统设计及实现 齐照辉，王祖尧，张为华，吴启星 基于分布式仿真技术构建导弹攻防仿真系统已成为评估导弹作战效能的重要手段。针对典型弹道导弹攻防对抗过程，分析了攻防对抗仿真系统构成及功能。采用统一建模语言（UML）对系统用例模型、实体结构模型及行为模型等进行了可视化建模，并采用VC++工具对导弹攻防对抗仿真进行了系统实现。应用实践表明，采用UML进行系统设计，可有效提高导弹攻防对抗等大系统仿真开发的进度与质量。
水下航行器导航与控制一体化系统的半实物仿真试验设计 张福斌，徐德民，严卫生，高  剑 针对采用导航与控制一体化系统，即导航与控制传感器共用、导航与控制计算机合二为一的某型水下航行器，提出了一种半实物仿真试验方案，进行了半实物仿真。试验结果表明，导航、控制算法正确，计算精度满足使用要求，硬件之间的匹配性能良好，方案可行。该导航与控制一体化系统可应用到实际的水下航行器中。

液压集成系统智能化虚拟设计中的核心算法研究

 冯  毅，田树军，高艳明，张  宏 通过对液压集成系统设计中存在的问题进行分析，提出以集成块布局布孔集成方案的智能优化设计算法为核心，以具有沉浸感的虚拟现实环境为人机交互界面的智能化虚拟设计新方法。针对集成块这种复杂的立体空间带约束布局问题，介绍了智能型虚拟设计系统的构造方案，重点对其核心算法—运用智能计算方法及其混合优化策略实现集成块布局布孔自动优化设计的方法和实现技术进行阐述，为建造高度智能的液压集成块虚拟设计系统提供了可靠的理论依据。
大规模分布仿真系统架构设计技术参考模型 赵晓睿，高晓光 近年来对大规模分布仿真系统产生了更多需求，但对它的架构设计研究还难以充分支撑实际工程开发，为此给出一个技术参考模型，对仿真系统架构的技术体系，以及核心组件进行定义和说明。技术参考模型可以为重构现有系统，以及开发下一代系统提供参考。

基于SGE的分布式仿真网格框架研究

张传富，查亚兵，刘云生，张  童 SGE（Sun Grid Engine）是构建本地和集群级网格的工具。研究以SGE为基础，根据HLA仿真任务的特点，进行分布式仿真网格的框架研究和设计。分析了仿真网格的时间管理机制和仿真任务的迁移机制，采用点检查的方式实现了仿真任务迁移和动态调度，提供了用户级和内核级的点检查任务的支持。提出了仿真网格的双通道通信机制和仿真任务在仿真网格中的两种调度模式。通过研究构建了仿真网格的原型系统，并进行了HLA仿真应用的测试。
并行分布仿真中前瞻量问题的研究 王学慧，李  革，邱晓刚，黄柯棣 并行分布式仿真对复杂大规模动态系统的研究，以及探索其长远的应用空间提供了便利，近年来日益成为研究的热点。时间管理是影响并行分布仿真系统高效运行的重要因素之一。首先介绍了前瞻量的概念与设置方法，其次提供了前瞻量的形式化描述，然后深入分析了由于引入零前瞻量而可能导致的回退循环问题，紧接着针对这一问题提出了解决方案及优化策略。最后，分析了前瞻量变动对系统的影响，并提出了一种在RTI中如何实现动态更新前瞻量的算法。
分布式作战仿真中的数据交互方法 刘  洁，柏彦奇，孙海涛 首先总结了近年来在分布式作战仿真中的数据交互方法，即基于PDU的数据交互方法和基于公布预定的数据交互方法的研究现状，同时指出了其中的不足。并由此提出了基于移动Agent的自主提取式数据交互方法，给出了方法的基本结构和思路。
基于HLA的仿真系统的记录与回放 陈  宏，周以齐，闫法义 分析了基于HLA的仿真系统中记录与回放结构，研究了联邦执行时仿真数据的记录范围和方法。通过将联邦执行时各种对象类和交互类数据存储在数据库对应的表中，提高了回放时对数据的检索效率。比较了在线回放和离线回放方式，并从实现方法上对在线回放进行了研究。针对仿真演练时各联邦成员的时间推进方式，提出了回放时各邦员间的同步方法。
一种新的环型蓝牙网络拓扑形成协议及仿真 付  彬，李仁发，肖雄仁

根据采用蓝牙技术的无线ad hoc网络的特点，提出了一种分布式的环型蓝牙网络拓扑形成协议。协议采用合并的思想，将节点快速组织成一个环型网络，且新节点可以随时加入网络。协议具有拓扑形成过程延迟低、控制开销小的特点，控制开销复杂度为O(N)，且形成了平均微微 网个数少、每节点度数低的蓝牙网络，网络中最多包含 个微微网，至少包含 个微微网，节点最大度数为2。基于NS2的仿真实验评估了协议的性能，实验结果验证了协议形成了具较佳性能的环型蓝牙网络。
甚高频数据链模式2网络仿真分析 王晓琳，张学军，贾旭光 深入分析了我国下一代的航空子网络之一--甚高频数据链模式2（Very High Frequency Data Link Mode 2）的下三层通信协议，使用网络仿真工具OPNET Modeler，建立详细协议模型并搭建仿真平台，基于不同的飞机数量与报文特性，分析了网络吞吐量及端到端的网络延迟性能，并获得VDLM2子网的最佳性能指标。
基于组件的虚拟原型下的多体动力学仿真研究 王  颋，丁国富，张卫华，闫开印，许明恒 通过分析机械系统多体动力学解算模型特点，从机械产品的协作开发与仿真角度，研究了基于组件方法建立机械系统虚拟原型，提出利用MVC设计模式构建多体动力学解算仿真模型。这种解算模式，实现了多体动力学解算仿真中，模型与解算逻辑的分离，维护了系统仿真中构件、铰约束、力元等组件的状态一致性。利于在不同的解算逻辑下组件和仿真方案的配置，方便了基于组件的协同开发与仿真。结果表明，基于组件的机械虚拟原型模型与多体动力学MVC仿真模型是可行的。
虚拟装配关键技术及其发展 郑  轶，宁汝新，刘检华，杜  龙 虚拟装配技术是虚拟制造技术的关键部分，它主要实现两个层次的映射，即底层用产品虚拟模型映射了产品物理模型，顶层的虚拟装配仿真过程映射了真实的物理装配过程。虚拟装配关键技术主要包括：碰撞检测、零部件建模以及数据交换与集成、装配规划、基于约束的运动导航与精确定位、线缆管路等可变形体零件装配技术、知识的提取与应用和装配评估与验证等。文中对这些关键技术的研究现状进行了综述，并根据研究现状分析了虚拟装配技术中存在的问题以及发展趋势。

基于空间连贯性的快速图像逆映射算法

　

 汤  杨，吴慧中，肖  甫，肖  亮 作为基于图像绘制技术(IBR)的基础算法，图像逆映射算法克服了正向映射的诸多问题，但存在的效率瓶颈极大地妨碍了其广泛运用。提出一种用于图像逆映射的快速算法―极线模板法。该算法利用场景的空间连贯性，采用相邻参考像素的可变半径模板对极线进行裁剪，从而将单次搜索从极线复杂度降低到模板半径复杂度。而对于无法采用模板进行裁剪的像素，则根据极线几何的保序性，利用已建立映射的匹配关系，找到最近的搜索起点优化搜索。该算法简单易实现，大大降低现有算法的计算复杂度，显著提高计算效率。

地物仿真及交互可视化编辑工具的设计与实现

　

 石  松，陈崇成，王钦敏，姚林强 地形是虚拟环境的承载体，地形建模也是综合自然环境建模的基础环节。综合自然环境建模的目的不仅是使地形等相关环境要素在虚拟环境中得到本征还原，更重要的是构筑人与虚拟环境的多层面交互通道。其中，对模型实施编辑及分析是交互的两个重要层面。论文基于此开发了地物仿真及交互式可视化编辑工具-----TEVS，以地形要素为代表，探索将环境要素建模、编辑与分析三者加以整合的技术方法。论文提出了人与虚拟环境交互行为的划分层次,从低层到高层依次为数据级、分析级和协同级。论文认为在综合自然环境下，原先处于分散，无序的环境要素模型应该被有序地组织，从而使其具有可控性及可编辑性，为最终实现人与虚拟环境有序和谐的交互奠定基础。
一种简便高效的导弹尾焰的绘制算法 马登武，叶 文，邓建求，曲晓燕 针对原始的粒子系统方法计算量大及实时性差的缺点，给出了一种简便高效的导弹尾焰的绘制算法。利用粒子系统的基本原理，通过绘制一个小四边形，在小四边形上进行纹理映射，形成纹理映射和粒子系统原理相结合的简化粒子系统模型算法，该算法减少了计算量并且有效地满足了导弹尾焰生成的实时性要求。
基于OpenGL的火炮膛内压力变化的动画仿真 魏伟波，芮筱亭，刘  军，员来峰，陈  涛 以火炮膛内压力变化为例，分析了内弹道过程中火炮膛内压力的变化过程，介绍了压力数据的获取方法，介绍了利用OpenGL实现火炮膛内压力变化动画仿真的过程，给出了部分仿真结果并作了分析。通过动画，可直观地观察出火炮膛内压力分布的变化过程。
虚拟毛笔模型研究综述

毛国红，张俊松，何兴恒

　

 毛笔是传承中国传统文化不可或缺的载体，虚拟毛笔模型的研究主要是对真实毛笔的艺术表现效果用计算机进行模拟，也包括对毛笔外形建模。基于对毛笔特点的归纳分析，对近20年来虚拟毛笔模型的研究历程及主要建模方法做了综述，详细介绍了几种典型的虚拟毛笔模型，归纳了它们的建模思想，总结了各自的特点，并讨论了与毛笔建模相关的纸笔交互及墨扩散效果问题，最后结合实际应用与研究提出了虚拟毛笔今后的发展方向。
排爆机器人训练仿真系统中的碰撞检测技术 丁伟利，郝颖明，朱 枫，秦丽娟，刘晓民 精确的碰撞检测对提高虚拟现实系统的沉浸性、真实感至关重要。但是Vega只对碰撞检测提供了有限的支持，为提高碰撞检测的实时性和精确度，提出了分块设置掩码、动态加载相交矢量、在运动物体易发生碰撞的部位放置相交矢量以及物体高速运动时引进距离因子等方法。有效的解决了排爆机器人训练仿真系统中遇到的各种碰撞检测问题。
时间序列处理中一阶分形模糊滤波器效果分析 欧阳文，何  友，方  伟 一阶分形模糊控制滤波器是一种自适应滤波器，根据噪声的分形特征量变化改变滤波器的控制参数，自动调整其滤波特性，可以应用于时间序列的处理中。分析了一阶分形模糊控制滤波器的频率－幅度特性，白噪声和有色噪声分形盒维数的变化；讨论了滤波器中时间序列的短时分形盒维数的定义及分形模糊控制函数形式及选用方式。针对一个低频信号混杂不同有色噪声的时间序列的滤波处理算例表明分形模糊控制滤波器能够提高信噪比，相对固定滤波器具有较小的均值误差；但是其过于简单的结构和对时间序列分形特征量应用的不准确影响其性能。提出改变分形模糊滤波器结构、利用噪声多重分形特征量并采用神经网络、查表法确定模拟控制函数等来改善分形滤波器性能的方法。
基于二次稳定算法的结构主动控制仿真分析 张微敬，闫维明，钱稼茹 采用二次稳定的鲁棒镇定控制算法解决地震作用下参数不确定系统的结构振动控制问题。通过对两个安装有不同控制装置的多自由度结构的主动控制仿真分析，证实了这种控制算法不仅能有效减小结构的地震反应, 同时对结构参数摄动具有很强的鲁棒性。
链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究 刘金国，王越超，李  斌，马书根 可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求，其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构，机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂，该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系，提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息，并在仿真环境下进行描述；提出基于组合计数原理的递归算法，用于多模块变形机器人的非同构构形的计数，并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形，验证了算法的可行性。
基于无轨迹卡尔曼滤波器的感应电机转速估计 李  洁，钟彦儒 借助仿真，深入探讨了卡尔曼滤波器家族新成员—无轨迹卡尔曼滤波器(UKF)用于感应电机转速估计这一问题。分析了采样周期以及滤波器参数对UKF收敛特性的影响，从静态性能、动态响应速度、对电机参数的灵敏度、算法复杂度等各方面评价了UKF转速估计性能，并与经典的扩展卡尔曼滤波器（EKF）转速估计进行了比较。结果表明UKF并不能以预想的突出优势在感应电机转速估计问题上取代EKF。
Adaptive Algorithm of Learning Rate for Feedforward Neural Network

LIU Qiao-ge, FU Meng-yin, DENG Zhi-hong

 The learning rate is an important parameter for the learning process of a neural network (NN) which influents the stability and quickness of the NN. An adaptive algorithm of learning rate was proposed which satisfied the real-time requirement of the NN. The stability of the NN with such learning rate was proved in Lyapunov stability sense. By adding an amending part to the output of the NN to compensate, the influence of many unknown factors on the learning error, the method to adapt the learning rate was constructed, which could make the learning error converge quickly and stably. Simulation results show the efficiency of the algorithm.

面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

张浩峰，赵春霞，王晓丽，李白云，成伟明，刘华军

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真；利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真；通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况，利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。
分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略 张惠娣 ，刘士荣，Simon X Yang 提出了一种基于分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略，这种控制器具有非线性滤波、增益自调整、鲁棒性好等优良特性。由于分流模型的输出是稳定、光滑且有界，可以构造一类具有输出光滑、有界并且增益自调整的PID控制器，其可设计一类安全控制系统。将分流模型